ROBOTIS OP3

De ROBOTIS OP3 is een zeer populair ontwikkelplatform voor een breed scala aan toepassingen. Dankzij de volledige ondersteuning van ROS (Robot Operating System) kan de OP3 worden gebruikt voor uitgebreid onderzoek op het gebied van machine learning, AI, SLAM, navigatie en nog veel meer

• SLAM / Navigatie (cartografie)
• HRI / Machine-leren / Kunstmatige Intelligentie (zelflerende systemen)
• Vision Processing / Telebesturing / Netwerk / Lopen (mens-machine samenwerking)

Robot Operating System (ROS)

Zoals gezegd is er al een breed scala aan knooppunten beschikbaar voor de OP3 om de inwerkperiode te verkorten en de productiviteit te verhogen. De documentatie voor alle gebruikte componenten is zeer uitgebreid, zodat elk component aan de softwarezijde individueel kan worden aangepast en gebruikt. De reeds aangemaakte "robotprofielen" (XML-bestanden) maken visualisatie in verschillende simulatieprogramma's, zoals RVIZ of Gazebo, binnen zeer korte tijd mogelijk.

Hardware

Bij de keuze van de hardware is veel waarde gehecht aan betrouwbaarheid en gebruiksvriendelijkheid, zodat alleen componenten van bekende fabrikanten zijn gebruikt. De mechanica en besturingscomponenten komen van ROBOTIS, alleen bij het selecteren van de camera en het ontwikkelbord werd een Intel NUC met i3 processor, 8GB Ram en SSD gebruikt. De 20 vrijheidsgraden worden geleverd door DYNAMIXEL XM430-W350-R servomotoren en worden gekenmerkt door een hoog koppel ondanks hoge positioneersnelheden. Het servobesturingsbord is een OpenCR met Cortex M7 CPU, magneetveldsensor, versnellingssensor en gyroscoop.

De volledige documentatie met informatie over de eerste ingebruikname en nog veel meer kan HIER worden bekeken.

Hier volgt een overzicht van de wijzigingen.

• Upgrade SBC: Upgraden van een NUC 7e generatie i3 naar een NUC 10e generatie i3.
• Batterij Upgrade: Upgraden van een 1800mAh naar een 3300mAh batterij. Let op: dit wordt nog getest en is nog niet afgerond.
• Voor software overwegen we de volgende verbeteringen:
• ROS2 ondersteuning: Implementeren van ondersteuning voor het ROS2 framework.
• Balanscontrole en loopverbeteringen: Het verbeteren van de balans en loopmogelijkheden van de robot.
• Verbeteringen in baldetectie: Verbeteren van de mogelijkheden van de robot om ballen te detecteren.
• Extra ondersteuning voor simulatoren: We breiden de ondersteuning voor simulatoren uit van Gazebo naar Webots en Mujoco.
• We onderzoeken ook de mogelijkheid om NVIDIA Isaac simulatie te ondersteunen.
• Houd er rekening mee dat deze plannen kunnen veranderen naarmate de ontwikkeling vordert.
• Bevestigd: Upgraden van NUC 7 i3 naar NUC 10 i3.
• Onderhevig aan verandering: Andere softwareverbeteringen en batterijgerelateerde veranderingen

Afmetingen

Omvang van de levering

• ROBOTIS OP3 robot
• 3 x oplaadbare batterijen
• Batterijlader
• Netadapter
• Stroomkabel
• Ethernetkabel
• Transportdoos
• Diverse reservekabels, schroeven & moeren