De ROBOTIS OpenMANIPULATOR PRO RM-P60-RNH is een robotarm ontworpen voor industriële onderzoekstaken met zowel een hoge payload als herhaalbaarheid.
De OpenMANIPULATOR PRO heeft 6DOF (vrijheidslijnen), die worden gevormd door DYNAMIXEL PRO+ servomotoren. Hierdoor is een nuttige last van 3 kg mogelijk met een herhalingsnauwkeurigheid van 0,05 mm.
Besturing
De geïnstalleerde DYNAMIXEL Pro+ servomotoren hebben niet alleen een hoog koppel tot 44,7N, maar ook geïntegreerde vermogenselektronica die de inkomende en uitgaande 8-bits datasets verwerkt, de contactloze absolute encoder analyseert en de borstelloze motor bestuurt.
Hierdoor is er geen externe motordriver/besturingselektronica nodig, alleen een host PC die de rekenbewerkingen uitvoert.
Voor de communicatie tussen de OpenMANIPULATOR en de host PC kan de ROBOTIS U2D2 of de OpenCR1.0 worden gebruikt. Daarnaast werd de robotarm volledig geïmplementeerd in de ROS middleware en werd er een 3D-model gemaakt voor simulatie in Gazebo.
DYNAMIXEL Pro+
De ROBOTIS Dynamixel Pro+ servomotoren hebben verschillende prestatiewaarden, afmetingen en interfaces, waardoor er een grote variëteit is. De Dynamixel Pro+ H54P-200-S500-R heeft een planetaire tandwielkast met geïntegreerde encoder, die tot 1.003.846 stappen/omwenteling mogelijk maakt. Daarnaast zijn de volgende speciale functies toegevoegd aan de Dynamixel Pro servomotor:
- Krachtsensor voor koppelaanpassing
- Regelalgoritme voor snelheids-, positie- en stroomregeling
- PID-regelaar voor interne positieregeling en correctie
Downloads
Technische gegevens
- Vrijheidsgraden: 6DOF
- Draagvermogen: 3kg
- Bereik: 645 mm
- Herhalingsnauwkeurigheid: 0,05mm
- Gewicht: 5kg
- Bedrijfsspanning: 24V
