Unitree Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
Die Dex3-1 Tactile ist eine hochentwickelte, kraftgeregelte Dreifinger-Roboterhand für humanoide Manipulationsaufgaben. Als Endeffektor für den Unitree G1 konzipiert, kombiniert sie präzise Kraft-/Positionsregelung mit dichter taktiler Sensorik und ermöglicht damit kontrolliertes, sensibles Greifen auch bei fragilen oder unregelmäßig geformten Objekten.
Technisches Profil
Kinematik: 7 Freiheitsgrade (Daumen 3-DOF, Zeige- & Mittelfinger je 2-DOF)
Regelung: Hybrid aus Kraft- und Positionskontrolle für stabile Kontakte und feinfühlige Manipulation
Taktile Sensorik: 33 Drucksensoren pro Hand, verteilt über Finger und Handfläche
Präzision: Wiederholgenauigkeit an den Fingerspitzen ca. ±2 mm
Nutzlast (typisch): bis ~500 g bei präzisen Manipulationsaufgaben
Schnittstellen: USB-basierte Kommunikation, integrierte Treiber/Controller
Betrieb: weiter Temperaturbereich (Labor- und Feldbetrieb geeignet)
Leistungsmerkmale
Kontaktbewusstes Greifen: Die taktilen Sensoren liefern hochauflösende Druckverteilungen für sichere Greifkraftregelung.
Agile Greifmuster: Pinch-, Tripod- und formschlüssige Griffe durch 7-DOF-Kinematik.
Schonender Objektkontakt: Ideal für empfindliche Bauteile, Laborproben oder Alltagsobjekte.
Forschungsnahes Design: Ausgelegt für algorithmische Entwicklung (Kraftregelung, Manipulationsplanung, Lernen aus Kontakt).
Typische Einsatzfelder
Forschung & Lehre: Robotische Manipulation, Haptik-Feedback, Reinforcement Learning mit Kontaktzuständen
Industrielle Vorentwicklung: Prototyping von Greif- und Montageprozessen
Service- & Humanoide Robotik: Alltagsmanipulation mit erhöhter Sicherheit und Zuverlässigkeit
| Technischer Vergleich | ||
| Merkmal | Dex3-1 Standard Version | Dex3-1 Tactile Version |
| Finger / Kinematik | 3 Finger, 7 DOF | 3 Finger, 7 DOF |
| Daumen | 3 DOF | 3 DOF |
| Zeige- & Mittelfinger | je 2 DOF | je 2 DOF |
| Regelung | Positionsregelung, einfache Kraftbegrenzung | Hybrid-Regelung aus Kraft & Position |
| Taktile Sensorik | nicht vorhanden | 33 taktile Drucksensoren pro Hand |
| Kontaktfeedback | Nur über Motorströme | Direkte Druck- und Kontaktmessung |
| Greifpräzision | Hoch | Sehr hoch (kontaktbewusst) |
| Empfindliche Objekte | Eingeschränkt geeignet | Sehr gut geeignet |
| Wiederholgenauigkeit | ca. ±2–3 mm | ca. ±2 mm |
| Typische Nutzlast | bis ~500 g | bis ~500 g (kontrollierter) |
| Schnittstellen | USB / proprietäres Protokoll | USB / proprietäres Protokoll |
| Software-Integration | Basis-SDK | Erweitertes SDK mit taktilen Daten |
| Kosten / Komplexität | Niedriger | Höher (Sensorik + Regelung) |
Integration
Die Dex3-1 Tactile wird als Endeffektor am Arm des Unitree-G1 montiert und ist als Upgrade gegenüber der Standard-Dex3-1 erhältlich. Die offene Ansteuerung erleichtert die Einbindung in bestehende Kontroll- und Forschungsframeworks.
Lieferumfang:
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
