Unitree Dex3-1 Mano agile a tre dita a controllo di forza (versione tattile)
Il Dex3-1 Tactile è una mano robotica a tre dita a controllo di forza avanzata per compiti di manipolazione umanoide. Progettata come effettore finale per l'Unitree G1, combina un preciso controllo di forza/posizione con la tecnologia dei sensori tattili, consentendo così una presa controllata e sensibile anche di oggetti fragili o di forma irregolare.
Profilo tecnico
Cinematica: 7 gradi di libertà (pollice 3-DOF, indice e medio 2-DOF ciascuno)
Controllo: ibrido di controllo della forza e della posizione per contatti stabili e manipolazioni sensibili
Sensori tattili: 33 sensori di pressione per mano, distribuiti tra le dita e il palmo della mano
Precisione: precisione di ripetizione sulla punta delle dita di circa ±2 mm
Carico utile (tipico): fino a ~500 g per attività di manipolazione precise
Interfacce: Comunicazione basata su USB, driver/controller integrato
Funzionamento: ampio intervallo di temperature (adatto al laboratorio e al campo)
Caratteristiche delle prestazioni
Presa consapevole del contatto: I sensori tattili forniscono distribuzioni di pressione ad alta risoluzione per un controllo affidabile della forza di presa.
Modelli di presa agili: pinch, tripode e form-fit grazie alla cinematica 7-DOF.
Contatto delicato con l'oggetto: Ideale per componenti sensibili, campioni di laboratorio o oggetti di uso quotidiano.
Design orientato alla ricerca: progettato per lo sviluppo di algoritmi (controllo della forza, pianificazione della manipolazione, apprendimento dal contatto).
Campi di applicazione tipici
Ricerca e insegnamento: manipolazione robotica, feedback aptico, apprendimento per rinforzo con gli stati di contatto
Pre-sviluppo industriale: prototipazione di processi di presa e assemblaggio
Robotica di servizio e umanoide: manipolazione quotidiana con maggiore sicurezza e affidabilità
| Confronto tecnico | ||
| Caratteristiche | Dex3-1 Versione standard | Dex3-1 Versione tattile |
| Dito / Cinematica | 3 dita, 7 DOF | 3 dita, 7 DOF |
| Pollice | 3 DOF | 3 DOF |
| Indice e medio | 2 DOF ciascuno | 2 DOF ciascuno |
| Sistema di controllo | Controllo della posizione, limitazione della forza semplice | Controllo ibrido di forza e posizione |
| Sensori tattili | non disponibili | 33 sensori di pressione tattile per mano |
| Feedback di contatto | Solo attraverso le correnti del motore | Misurazione diretta della pressione e del contatto |
| Precisione di presa | Elevata | Molto alta (consapevole del contatto) |
| Oggetti sensibili | Idoneità limitata | Molto adatto |
| Precisione di ripetizione | circa ±2-3 mm | circa ±2 mm |
| Carico utile tipico | fino a ~500 g | fino a ~500 g (controllato) |
| Interfacce | USB / protocollo proprietario | USB / protocollo proprietario |
| Integrazione software | SDK di base | SDK esteso con dati tattili |
| Costo / complessità | Più basso | Più alto (sensori + controllo) |
Integrazione
Il Dex3-1 Tactile è montato come effettore finale sul braccio dell'Unitree-G1 ed è disponibile come aggiornamento del Dex3-1 standard. Il controllo aperto facilita l'integrazione nei sistemi di controllo e di ricerca esistenti.
La fornitura comprende:
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Force Control Mano agile a tre dita (versione tattile)
