Il ROBOTIS OpenMANIPULATOR PRO RM-P60-RNH è un braccio robotico progettato per attività di ricerca industriale con un carico utile elevato e una precisione di ripetizione.
L'OpenMANIPULATOR PRO ha 6DOF (linee di libertà), formate da servomotori DYNAMIXEL PRO+. Di conseguenza, è possibile raggiungere un carico utile di 3 kg con un'accuratezza di ripetizione di 0,05 mm.
Controllo
I servomotori DYNAMIXEL Pro+ installati non solo hanno una coppia elevata, fino a 44,7N, ma anche un'elettronica di potenza integrata, che elabora i set di dati a 8 bit in entrata e in uscita, valuta l'encoder assoluto senza contatto e controlla il motore brushless.
Di conseguenza, non è necessaria un'elettronica esterna di controllo del motore, ma solo un PC host che esegua le operazioni di calcolo.
Per la comunicazione tra l'OpenMANIPULATOR e il PC host è possibile utilizzare sia il ROBOTIS U2D2 che l'OpenCR1.0. Inoltre, il braccio robotico è stato completamente implementato nel middleware ROS ed è stato creato un modello 3D per la simulazione in Gazebo.
DYNAMIXEL Pro+
I servomotori ROBOTIS Dynamixel Pro+ hanno diverse prestazioni, dimensioni e interfacce, offrendo un'ampia gamma di opzioni. Il Dynamixel Pro+ H54P-200-S500-R è dotato di un riduttore planetario con encoder integrato che consente di raggiungere 1.003.846 passi/giro. Inoltre, al servomotore Dynamixel Pro sono state aggiunte le seguenti funzioni speciali:
- Sensore di potenza per la regolazione della coppia
- Algoritmo di controllo per il controllo di velocità, posizione e corrente
- Controllore PID per il controllo e la correzione della posizione interna
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Dati tecnici
- Gradi di libertà: 6DOF
- Capacità di carico: 3 kg
- Portata: 645 mm
- Precisione di ripetizione: 0,05 mm
- Peso: 5kg
- Tensione di funzionamento: 24 V
