Le ROBOTIS OpenMANIPULATOR PRO RM-P60-RNH est un bras robotisé conçu pour les tâches de recherche industrielle avec une grande capacité de charge et une grande précision de répétition.
L'OpenMANIPULATOR PRO dispose de 6DOF (droites de liberté) formées par des servomoteurs DYNAMIXEL PRO+. Par conséquent, une charge de 3kg est possible avec une précision de répétition de 0,05mm.
Commande
Les servomoteurs DYNAMIXEL Pro+ utilisés ont non seulement un couple élevé allant jusqu'à 44,7N, mais aussi une électronique de puissance intégrée qui traite les données d'entrée et de sortie 8bit, évalue l'encodeur absolu sans contact et commande le moteur brushless.
Grâce à cela, il n'est pas nécessaire d'avoir un pilote de moteur externe / une électronique de commande, mais seulement un PC hôte qui exécute les opérations de calcul.
Pour la communication entre l'OpenMANIPULATOR et le PC hôte, il est possible d'utiliser soit le ROBOTIS U2D2 soit le OpenCR1.0. De plus, le bras robotique a été entièrement implémenté dans le middleware ROS, et un modèle 3D a été créé pour la simulation dans Gazebo.
DYNAMIXEL Pro+
Les servomoteurs ROBOTIS Dynamixel Pro+ ont différentes valeurs de puissance, dimensions et interfaces, ce qui offre une grande diversité. Le Dynamixel Pro+ H54P-200-S500-R dispose d'un engrenage planétaire avec encodeur intégré, ce qui permet de réaliser jusqu'à 1 003 846 pas/tour. En outre, les fonctions spéciales suivantes ont été ajoutées au servomoteur Dynamixel Pro :
- Capteur de puissance pour l'ajustement du couple
- Algorithme de contrôle pour la régulation de la vitesse, de la position et de l'intensité
- Régulateur PID pour le contrôle et la correction de la position interne
Téléchargements
Données techniques
- Degrés de liberté : 6DOF
- Capacité de charge : 3kg
- Portée : 645mm
- Précision de répétition : 0,05mm
- Poids : 5Kg
- Tension de fonctionnement : 24V
