Unitree Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
La Dex3-1 Tactile est une main robotisée sophistiquée à trois doigts et à contrôle de force pour les tâches de manipulation humanoïde. Conçue comme un effecteur final pour l'Unitree G1, elle combine un contrôle précis de la force/position avec des capteurs tactiles denses, permettant ainsi une préhension contrôlée et sensible, même pour des objets fragiles ou de forme irrégulière.
Profil technique
Cinématique : 7 degrés de liberté (pouce 3-DOF, index & majeur 2-DOF chacun)
Régulation : hybride de force et de contrôle de position pour des contacts stables et une manipulation délicate
Capteurs tactiles : 33 capteurs de pression par main, répartis sur les doigts et la paume
Précision : répétitivité au bout des doigts d'environ ±2 mm
Charge utile (typique) : jusqu'à ~500 g pour des tâches de manipulation précises
Interfaces : Communication basée sur USB, pilotes/contrôleurs intégrés
Fonctionnement : large plage de températures (adapté au laboratoire et au terrain)
Caractéristiques
Une préhension consciente des contacts : Les capteurs tactiles fournissent des répartitions de pression à haute résolution pour un contrôle sûr de la force de préhension.
Modèles de préhension agiles : pinces, tripodes et préhensions positives grâce à la cinématique 7-DOF.
Contact doux avec l'objet : Idéal pour les composants sensibles, les échantillons de laboratoire ou les objets du quotidien.
Design proche de la recherche : conçu pour le développement algorithmique (contrôle de la force, planification de la manipulation, apprentissage par contact).
Domaines d'application typiques
Recherche et enseignement : manipulation robotique, feedback haptique, apprentissage par renforcement avec les états de contact
Pré-développement industriel : prototypage de processus de préhension et d'assemblage
Robotique de service & humanoïde : manipulation quotidienne avec une sécurité et une fiabilité accrues
| Comparaison technique | ||
| Caractéristique | Dex3-1 version standard | Dex3-1 Tactile version |
| Doigts / cinématique | 3 doigts, 7 DOF | 3 doigts, 7 DOF |
| Pouce | 3 DOF | 3 DOF |
| Index & majeur | 2 DOF de chaque | 2 DOF de chaque |
| Régulation | Régulation de position, limitation simple de la force | Régulation hybride de la force et de la position |
| Capteurs tactiles | non disponible | 33 capteurs de pression tactiles par main |
| Rétroaction de contact | Uniquement via les courants du moteur | Mesure directe de la pression et du contact |
| Précision de préhension | Haute | Très élevée (consciente du contact) |
| Objets sensibles | Adapté de manière limitée | Très bien adapté |
| Précision de répétition | env. ±2-3 mm | env. ±2 mm |
| Charge utile typique | jusqu'à ~500 g | jusqu'à ~500 g (plus contrôlé) |
| Interfaces | USB / protocole propriétaire | USB / protocole propriétaire |
| Intégration du logiciel | SDK de base | SDK avancé avec données tactiles |
| Coût / complexité | Faible | Plus élevé (capteurs + régulation) |
Intégration
La Dex3-1 Tactile se monte comme un effecteur final sur le bras de l'Unitree-G1 et est disponible comme mise à niveau par rapport à la Dex3-1 standard. Le contrôle ouvert facilite l'intégration dans les cadres de contrôle et de recherche existants.
Contenu de la livraison :
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Force Control Three Finger Agile Hand (Tactile Version)
