Mano ágil de tres dedos con control de fuerza Unitree Dex3-1 (versión táctil)
La Dex3-1 Táctil es una mano robótica avanzada de tres dedos controlada por fuerza para tareas de manipulación de humanoides. Diseñada como efector final para el Unitree G1, combina un preciso control de fuerza/posición con una densa tecnología de sensores táctiles, lo que permite un agarre controlado y sensible incluso con objetos frágiles o de forma irregular.
Perfil técnico
Cinemática: 7 grados de libertad (pulgar 3-DOF, índice y dedo corazón 2-DOF cada uno)
Control: Híbrido de control de fuerza y posición para contactos estables y manipulación sensible
Sensores táctiles: 33 sensores de presión por mano, distribuidos entre los dedos y la palma de la mano
Precisión: Precisión de repetición en la punta de los dedos aprox. ±2 mm
Carga útil (típica): hasta ~500 g para tareas de manipulación precisas
Interfaces: Comunicación basada en USB, controlador/controlador integrado
Funcionamiento: amplio rango de temperaturas (adecuado para funcionamiento en laboratorio y sobre el terreno)
Características de rendimiento
Sujeción por contacto: Los sensores táctiles proporcionan distribuciones de presión de alta resolución para un control fiable de la fuerza de agarre.
Patrones de agarre ágiles: agarre de pellizco, trípode y ajuste de forma gracias a la cinemática 7-DOF.
Contacto suave con el objeto: Ideal para componentes sensibles, muestras de laboratorio u objetos cotidianos.
Diseño orientado a la investigación: diseñado para el desarrollo algorítmico (control de fuerza, planificación de la manipulación, aprendizaje a partir del contacto).
Campos de aplicación típicos
Investigación y enseñanza: manipulación robótica, retroalimentación háptica, aprendizaje por refuerzo con estados de contacto
Predesarrollo industrial: prototipado de procesos de agarre y montaje
Robótica de servicio y humanoide: manipulación cotidiana con mayor seguridad y fiabilidad
| Comparación técnica | ||
| Características | Dex3-1 Versión Estándar | Dex3-1 Versión Táctil |
| Dedo / Cinemática | 3 dedos, 7 DOF | 3 dedos, 7 DOF |
| Pulgar | 3 DOF | 3 DOF |
| Índice y dedo corazón | 2 DOF cada uno | 2 DOF cada uno |
| Control de posición | Control de posición, limitación de fuerza simple | Control híbrido de fuerza y posición |
| Sensores táctiles | no disponibles | 33 sensores táctiles de presión por mano |
| Retroalimentación por contacto | Sólo a través de las corrientes del motor | Medición directa de la presión y el contacto |
| Precisión de agarre | Alta | Muy alta (consciente del contacto) |
| Objetos sensibles | Adecuación limitada | Muy adecuada |
| Precisión de repetición | aprox. ±2-3 mm | aprox. ±2 mm |
| Carga útil típica | hasta ~500 g | hasta ~500 g (controlada) |
| Interfaces | USB / protocolo propietario | USB / protocolo propietario |
| Integración de software | SDK básico | SDK ampliado con datos táctiles |
| Coste / complejidad | Menor | Mayor (sensores + control) |
Integración
El Dex3-1 Táctil se monta como efector final en el brazo del Unitree-G1 y está disponible como mejora del Dex3-1 estándar. El control abierto facilita la integración en los marcos de control e investigación existentes.
Volumen de suministro:
- 1x Unitree G1 Dex3-1 Control de fuerza Mano ágil de tres dedos (versión táctil)
