ROBOTIS OP3

El ROBOTIS OP3 es una plataforma de desarrollo muy popular para una amplia gama de aplicaciones. Gracias a su total compatibilidad con ROS (Sistema Operativo para Robots), la OP3 puede utilizarse para una amplia investigación en los campos del aprendizaje automático, IA, SLAM, navegación y mucho más

• SLAM / Navegación (cartografía)
• HRI / Aprendizaje Automático / Inteligencia Artificial (sistemas de autoaprendizaje)
• Procesamiento de la Visión / Teleoperación / Redes / Andar (colaboración hombre-máquina)

Sistema Operativo de Robots (ROS)

Como ya se ha mencionado, ya está disponible una amplia gama de nodos para el OP3 con el fin de acortar el periodo de familiarización y aumentar la productividad. La documentación de todos los componentes utilizados es muy completa, de modo que cada componente puede personalizarse y utilizarse individualmente en el lado del software. Los "perfiles de robot" ya creados (archivos XML) permiten la visualización en varios programas de simulación, como RVIZ o Gazebo, en muy poco tiempo.

Hardware

A la hora de seleccionar el hardware, se puso un alto grado de fiabilidad y facilidad de uso, por lo que sólo se utilizaron componentes de fabricantes conocidos. Los componentes mecánicos y de control proceden de ROBOTIS, sólo al seleccionar la cámara y la placa de desarrollo se utilizó un Intel NUC con procesador i3, 8 GB de Ram y SSD. Los 20 grados de libertad los proporcionan los servomotores DYNAMIXEL XM430-W350-R y se caracterizan por un elevado par a pesar de las altas velocidades de posicionamiento. La placa servocontroladora es una OpenCR con CPU Cortex M7, sensor de campo magnético, sensor de aceleración y giroscopio.

La documentación completa con información sobre la puesta en marcha inicial y mucho más se puede consultar AQUÍ.

He aquí el resumen de los cambios.

• Actualización del SBC: Actualización de un NUC i3 de 7ª generación a un NUC i3 de 10ª generación.
• Actualización de la batería: de una batería de 1800mAh a una de 3300mAh. Ten en cuenta que esto aún está en fase de pruebas y no está finalizado.
• En cuanto al software, estamos considerando las siguientes mejoras:
• Compatibilidad con ROS2: Implementación de compatibilidad con el marco ROS2.
• Mejoras en el control del equilibrio y la marcha: Mejora de las capacidades de equilibrio y marcha del robot.
• Mejoras en la detección de pelotas: Mejorar la capacidad del robot para detectar pelotas.
• Soporte adicional de simuladores: Ampliación del soporte de simuladores más allá de Gazebo para incluir Webots y Mujoco.
• También estamos explorando la posibilidad de admitir la simulación NVIDIA Isaac.
• Ten en cuenta que estos planes están sujetos a cambios a medida que avance el desarrollo.
• Confirmado: Actualización de NUC 7 i3 a NUC 10 i3.
• Sujeto a cambios: Otras mejoras de software y cambios relacionados con la batería

Dimensiones

Volumen de suministro

• Robot ROBOTIS OP3
• 3 baterías recargables
• Cargador de baterías
• Adaptador de red
• Cable de alimentación
• Cable Ethernet
• Caja de transporte
• Varios cables, tornillos y tuercas de repuesto