El ROBOTIS OpenMANIPULATOR PRO RM-P60-RNH es un brazo robótico diseñado para tareas de investigación industrial con una gran carga útil y repetibilidad.
El OpenMANIPULATOR PRO tiene 6DOF (líneas de libertad), que están formadas por servomotores DYNAMIXEL PRO+. Como resultado, es posible una carga útil de 3 kg con una precisión de repetición de 0,05 mm.
Control
Los servomotores DYNAMIXEL Pro+ instalados no sólo tienen un par elevado de hasta 44,7 N, sino también una electrónica de potencia integrada, que procesa los conjuntos de datos de 8 bits entrantes y salientes, además de analizar el codificador absoluto sin contacto y controlar el motor sin escobillas.
Como resultado, no se necesita ningún controlador de motor externo ni electrónica de control, sólo un PC que realice las operaciones informáticas.
Para la comunicación entre el OpenMANIPULADOR y el PC anfitrión se puede utilizar el ROBOTIS U2D2 o el OpenCR1.0. Además, el brazo robótico se implementó completamente en el middleware ROS y se creó un modelo 3D para la simulación en Gazebo.
DYNAMIXEL Pro+
Los servomotores ROBOTIS Dynamixel Pro+ tienen diferentes valores de rendimiento, dimensiones e interfaces, por lo que ofrecen una amplia variedad. El Dynamixel Pro+ H54P-200-S500-R tiene un reductor planetario con codificador integrado, que permite hasta 1.003.846 pasos/revolución. Además, se han añadido las siguientes funciones especiales al servomotor Dynamixel Pro:
- Sensor de potencia para el ajuste del par
- Algoritmo de control de velocidad, posición y corriente
- Controlador PID para el control y la corrección internos de la posición
Descargas
Datos técnicos
- Grados de libertad: 6DOF
- Capacidad de carga: 3kg
- Alcance: 645 mm
- Precisión de repetición: 0,05mm
- Peso: 5 kg
- Tensión de funcionamiento: 24V
