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    <title>Blog / Atom Feed</title>
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    <updated>2026-05-10T18:10:03+02:00</updated>
    
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            <title type="text">Construye un coche teledirigido con Arduino: Vehículo autónomo - Parte 3</title>
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                                            Bienvenido a la tercera entrega de nuestra serie de blogs sobre coches robot. En la primera parte, aprendimos los fundamentos del vehículo básico. En la segunda parte, desarrollamos un sistema de código universal que podemos utilizar para establecer los niveles de conducción d...
                                        ]]>
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                <![CDATA[
                  Comprender la movilidad del futuro con los coches robot, parte 3  
 Bienvenido a la tercera entrega de nuestra serie de blogs sobre coches robot. En la   primera parte  &amp;nbsp;conocimos los fundamentos del vehículo básico. En la   segunda parte  &amp;nbsp;desarrollamos un sistema de código universal para definir los pasos de conducción del coche robot y realizamos un sencillo control remoto con un mando a distancia por infrarrojos. Debido a las limitaciones físicas de este mando a distancia, me gustaría mostrar en este episodio la transmisión de instrucciones de conducción con Bluetooth, por ejemplo, desde un smartphone al receptor BT HC-05. Bluetooth es una señal de radio de 2,4 GHz de corto alcance. Es seguro hasta unos 10 m y no produce interferencias bajo la luz del sol. 
 El módulo Bluetooth HC-05 es en realidad un  transceptor=transmisor + receptor . Sin embargo, nosotros sólo lo utilizamos como receptor, para enviar las instrucciones de conducción utilizamos una APP Bluetooth en un smartphone Android (debido a la forma especial de Apple con el Bluetooth, no funciona con un iPhone). En principio, también es posible construir un mando a distancia Bluetooth con el HC-05; sin embargo, para ello se necesita un segundo HC-05, otro microcontrolador y un dispositivo de entrada (mando joystick). 
 &amp;nbsp;  
  De los seis pines del módulo HC-05, sólo se necesitan cuatro: VCC (5V) y GND para la alimentación del módulo, y RXD y TXD para la conexión a dos pines del microcontrolador donde se configura el SoftwareSerial. Sin embargo, no puedes ignorar la inscripción NIVEL: 3,3V para no dañar el módulo. En nuestro microcontrolador con lógica de 5V, necesitamos un divisor de tensión de 5V a 3,3V al menos para el pin RXD, por ejemplo, resistencias de 1 kOhm y 2,2 kOhm. 
 Esquema del circuito: Módulo HC-05 en el microcontrolador    
 Los comandos AT del módulo HC-05 para microcontroladores Arduino 
 A la izquierda del conector marcado como Key hay un pequeño botón que es importante para la configuración. Si se pulsa este botón al encender el módulo, entramos en el modo de comandos AT (el LED parpadea lentamente a un ritmo de 2s), en el que realizamos la configuración con los llamados comandos AT (por Atención, Achtung). Para ello utilizamos un programa de ejemplo modificado, en el que la interfaz serie habitual se conecta al Monitor serie del IDE Arduino y al HC-05 mediante SoftwareSerial. 
  /*
  SoftwareSerial Prueba serie múltiple
 Recibe del hardware serie, envía al software serie.
 Recibe del software serie, envía al hardware serie.
 El circuito:
 * RX es el pin digital 10 (conectar a TX de otro dispositivo)
 * TX es el pin digital 11 (conectar a RX de otro dispositivo) // ¡divisor de tensión!
 creado en la noche de los tiempos
 modificado el 25 de mayo de 2012
 por Tom Igoe
 basado en el ejemplo de Mikal Hart
 Este código de ejemplo es de dominio público.
 */ 
  #include   &amp;lt;SoftwareSerial.h&amp;gt;  
 SoftwareSerial  BTSerial (10 ,  11 );  // RX, TX // mySerial cambiado a BTSerial 
 char  c= &#039; &#039; ;  // Declaración de variable para transmisión 

 void   setup () {
   // Open serial communications and wait for port to open: 
   Serial . begin ( 9600 );                                                                                    // Baud rate changed to 9600 
   Serial . println ( &quot;Serial started!&quot; );

   // set the data rate for the SoftwareSerial port 
  BTSerial. begin ( 38400 );                                                                             // Baud rate for BT 38400 
   Serial . println ( &quot;BTSerial started!&quot; );
}

 void   bucle () {  // ejecutar una y otra vez 
  if  (BTSerial . available()) {
    c=BTSerial. read ();
     Serial . write (c);
  }
  if  (Serial  .available ()) {
    c= Serial . read ();
    BTSerial. write (c);
     Serial . write (c);                                                                                        // re-transmission of input in Serial Monitor 
  }
} 
 En la siguiente imagen se utilizan los comandos AT esenciales. La estación remota, el HC-05, envía una respuesta si es necesario y acusa recibo con OK. 
 Nos interesan principalmente el nombre y la dirección HEX para identificar de forma única el módulo más adelante en el smartphone. Los comandos AT se introducen en el monitor serie del microcontrolador. En la siguiente imagen puedes ver el monitor serie del IDE Arduino. 
 Si quieres, puedes cambiar la contraseña por defecto 1234 con &quot;AT+PSWD=xxxx &quot;, donde x representa un dígito del 0 al 9. A continuación, comprueba con &quot;AT+PSWD? &quot; si la entrada se ha realizado correctamente.    Una vez completadas las entradas, desconecta brevemente el módulo de la fuente de alimentación. Tras volver a encenderlo sin pulsar ningún botón, el módulo HC-05 se encuentra en modo estándar. El LED parpadea rápidamente (unas 5 veces/s). 
 Modificaciones en el coche teledirigido: escudo motor diferente 
 Pasemos ahora al Coche Robot. Después de que la última vez utilizáramos el Controlador de Motor V2, que sólo necesita los dos conectores I2C SDA=A4 y SCL=A5 para las señales de control, esta vez quiero introducir el antiguo Controlador de Motor V1, que bloquea muchos pines digitales, pero que a menudo se puede comprar a precio de ganga.     También he modificado un poco este Motorshield para tener acceso a los sensores y receptores de radio. En el lado de los pines digitales, sólo hay un pin al que se puede acceder mediante un conector acodado: Pin 2. Esto es bueno para quienes quieran conectar aquí el receptor de infrarrojos. Hay más posibilidades de ampliación en el otro lado, donde puedes acceder a todas las entradas analógicas, así como a la fuente de alimentación, con la ayuda de conectores hembra (también llamados conectores de zócalo). 
 Como todas las entradas analógicas también se pueden utilizar como entradas o salidas digitales, aquí tenemos la posibilidad de conectar nuestros receptores de radio. Esto funciona de maravilla con el transceptor de 433 MHz HC-12 (ver próximo episodio), pero para el receptor BT HC-05 sólo con restricciones. En primer lugar, no podemos conectar la patilla RXD directamente, necesitamos el divisor de tensión, y en segundo lugar, las patillas no proporcionan suficiente corriente para alimentar el módulo en estas patillas. 
 La siguiente imagen muestra un pequeño adaptador que hicimos nosotros mismos, que alimenta el HC-05 con 5V y masa desde los pines apropiados, conecta TXD directamente a RX de la interfaz SoftwareSerial A1 =D15 y RXD a A2 = D16 a través del divisor de tensión.   
 El diagrama de cableado: Módulo HC-05 con Motorshield L293D en el microcontrolador Arduino     
 Por supuesto, el circuito también se puede realizar en una mini protoboard con cables de puente. 
 Como la última vez, el código de las instrucciones de conducción aumenta o disminuye pulsando un botón; esta vez, sin embargo, no con el mando a distancia por infrarrojos, sino con la función táctil de la APP del smartphone y la consulta Bluetooth mediante SoftwareSerial. 
 Emparejar el módulo Bluetooth HC-05 con una aplicación Android (APP) 
 Antes de que la APP pueda conectarse al Coche Robot, tenemos que emparejarla con el módulo Bluetooth en los ajustes. Esto debería ser bastante fácil, ya que anteriormente hemos utilizado los comandos AT para consultar el nombre y la dirección HEX del HC-05. 
 Cuando el emparejamiento ha funcionado y se ha instalado una aplicación BT adecuada, se puede iniciar y configurar. Pulsando sobre la lupa de la imagen de la izquierda, se muestran los dispositivos adecuados. Pulsamos sobre el HC-05 y recibimos el mensaje &quot;conectado&quot;. La aplicación que utilizo ofrece varias interfaces para su funcionamiento (imagen central). Decidí utilizar el mando del juego. En la parte superior derecha de la imagen central, hay dos flechas que forman un pequeño círculo. Toca aquí si se ha perdido la conexión. 
 La imagen de la derecha muestra los botones de un mando de juego. Antes de utilizarlos por primera vez, hay que asignar a los botones los valores numéricos que se transmitirán al pulsarlos. 
 Para los botones del cursor he asignado los valores numéricos 1 a 4 en el sentido de las agujas del reloj. A los demás botones les he asignado el valor numérico 5. Estos valores se pasan en el boceto a la variable  blueToothVal &amp;nbsp;y conducen en los &amp;nbsp;if-pointers de  la función  loop(  ) a la determinación del código para el nivel de conducción.    
 Los cambios de Infrarrojos a Bluetooth y de Controlador de Motor V2 a V1 provocan algunas modificaciones en la parte principal del sketch. En cambio, en la función motor() no cambia casi nada. Sólo en la notación, las funciones motor1-&amp;gt;setSpeed() se convierten ahora en motor1.setSpeed() debido a las diferentes bibliotecas del programa (librerías). 
 El código del programa: Construir un Coche RC para Arduino 
 * Código de ejemplo  para  Coche Robot con Motor Shield V1 y receptor BT   HC-05 , a partir de  20220515 
* basado en la biblioteca Adafruit Motor shield V2, copyright Adafruit Industries LLC
*  este  código es de dominio  público , ¡disfrútalo!
* modificado  para  Funduino
* Pines
* BT VCC a salida de  5V de Arduino.
* BT GND a GND
* Arduino  A1=15  (SS RX) - BT TX no necesita divisor de tensión
* Arduino  A2=16  (SS TX) - BT RX a través de un divisor de tensión (5v a  3,3v )
*/

  #include   &amp;lt;AFMotor.h&amp;gt;  
AF_DCMotor motor1 (2 );
AF_DCMotor motor2 ( 3);

  #include   &amp;lt;SoftwareSerial.h &amp;gt; 
 // Inicializar HC-05 
 SoftwareSerial  BTSerial (15 ,  16 );  // RX, TX cruzar a TX, RX(divisor de tensión) 
 char  blueToothVal;
 int  x =  0 
 int  y =  0 
 int  izquierda =  0 
 int  derecha = 0
 int  código =  5555 
 int  velocidadL =  0 
 float  factor =  1.8 ;  // Corrección para speedLevel 255/100 * 6V/VBatt 

 void   setup () {
   Serial . begin ( 9600 );  // set up Serial Monitor at 9600 bps 
   Serial . println ( &quot;Motor test!&quot; );
  BTSerial. begin ( 9600 );  // set up transmission speed for HC-12 
   Serial . println ( &quot;SoftwareSerial initialized!&quot; );
}  // fin de la configuración 

 void   bucle () {
  if (BTSerial .available ())  //si se reciben datos  ... 
 Serial.print(&quot;disponible&quot;);     
{
    blueToothVal=BTSerial. read (); //..sollen diese ausgelesen werden 
 Serial.println(blueToothVal); 
  }
    if  (blueToothVal== &#039;1&#039; ) //si   el módulo Bluetooth recibe un &quot;1&quot;.... 
   {
       if  (code&amp;lt; 9000 )   code = code +  1000 ;      
       Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
       Serial . println (code);
    }
    else   if  (blueToothVal== &#039;2&#039; ) //si el módulo Bluetooth recibe un &quot;2  &quot;.... 
   {
       if  ((code -1000 * int (code/ 1000 ))&amp;lt; 900 )  code = code +  100 ;
       Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
       Serial . println (code);
    }
    else   if  (blueToothVal== &#039; 3&#039;) //si el módulo Bluetooth recibe   un &quot;3&quot;....
   {
       if  (code&amp;gt; 2000 )   code = code -  1000 ;        
       Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
       Serial . println (code);
    }
    else   if  (blueToothVal== &#039;4&#039; ) //si el módulo Bluetooth recibe un &quot;4  &quot;.... 
    {
     if  (code -1000 * int (code/ 1000 ) &amp;gt;  200 )   code = code -  100 ;
       Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
       Serial . println (code);
    }  
    else   if  (blueToothVal== &#039; 5&#039;) //si el módulo Bluetooth recibe un  &quot; 5&quot;...
   {           
      code =  5555 ;
       Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
       Serial . println (code);    
    }
    delay  (200 );  //un poco de retraso para mejorar la comunicación serie y evitar rebotes 
    motor();
}  //fin del bucle 

 void  motor(){
  int  velocidadNivel [9 ]={ -100 , -80 , -60 , -40 , 0 , 40 , 60 , 80 , 100 };
  y =  int (código /  1000 );
  x =  int ((código -  1000*y ) /  100 );
  velocidadL = velocidadNivel [y-1 ];
  Serial  .print ( &quot;código = &quot; );
  Serial  . print(código);
  Serial  . print( &quot; y = &quot;);
  Serial  . print(y);
  Serial  . print(&quot;  x = &quot;);
  Serial  . print(x);
  Serial  . print(&quot;  velocidadL = &quot;);
  Serial  .println (velocidadL);

  //Corrección de los pasos de velocidad para las curvas 
  si   ( x==1){
    right = speedL+ 20 ;
    left = speedL -20 ;
  }
  si   ( x==2){
    right = speedL+ 15 ;
    left = speedL -15 ;
  }
  si  ( x==3 ) {
    right = speedL+ 10 ;
    left = speedL -10 ;
  }
  si  no ( x==4 ) {
    right = speedL+ 5 ;
    left = speedL -5 ;
  }
  si   no   (x==6 ) {
    right = speedL  -5 ;
    left = speedL+ 5 ;
  }
  si   no  ( x==7 ) {
    right = speedL -10 ;
    left = speedL+ 10 ;
  }
  si  ( x==8 ) {
    right = speedL -15 ;
    left = speedL+ 15 ;
  }
  si  ( x==9 ) {
    right = speedL -20 ;
    left = speedL+ 20 ;
  }
  si  no  {
    right = speedL;
    left = speedL;
  }

  //Introducción de los pasos de conducción para &quot;izquierda&quot; y &quot;derecha 
  Serial  .print (&quot;izquierda = &quot; );
  Serial  . print(izquierda);
  Serial  . print( &quot;  derecha = &quot;);
  Serial  .println (derecha);

  si  (izquierda &amp;lt;  40  &amp;amp; izquierda &amp;gt;  -40 ) {
    motor1. run (RELEASE);
  }
  si  (derecha &amp;lt;  40  y derecha &amp;gt;  -40 ) {
    motor2. run (RELEASE);
  }
  si  ( izquierda&amp;gt;=40 ) {
     if  (left&amp;gt; 100 ) left= 100 ;
      motor1. run (FORWARD);
      motor1. setSpeed (left * factor);
  }
  si  ( derecha&amp;gt;=40 ) {
     if  (right&amp;gt; 100 ) right= 100 ;
      motor2. run (FORWARD);
      motor2. setSpeed (right * factor);
  }
  si  (izquierda&amp;lt;=  -40 ) {
     if  (left&amp;lt; -100 ) left= -100 ;
      motor1. run (BACKWARD);
      left = -left;
      motor1. setSpeed (left * factor);
  }
  si  (derecha&amp;lt;=  -40 ) {
     if  (right&amp;lt; -100 ) right= -100 ;
      motor2. run (BACKWARD);
      right = -right;
      motor2. setSpeed (right * factor);
  }
}  // fin motor  
 Hasta aquí la segunda solución más barata para un Coche Robot con mando a distancia (suponiendo que tengas un smartphone Android). La próxima vez mostraré lo fácil que es integrar un transceptor HC-12 de 433 MHz. Con él se pueden conseguir incluso varios cientos de metros de alcance. Sin embargo, los costes aumentan porque ahora se necesitan dos transceptores y otro microcontrolador. Hasta entonces. 
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                            <updated>2022-06-20T08:00:00+02:00</updated>
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            <title type="text">Construye un coche teledirigido con Arduino: Vehículo autónomo - Parte 2</title>
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                  Comprender la movilidad del futuro con los coches robot, parte 2  
 Bienvenido a la segunda entrega de nuestra nueva serie de blogs sobre coches robot. En la  primera parte , conocimos los fundamentos del vehículo básico. Esta vez queremos hablar de las posibilidades del control remoto, desarrollar un sistema de códigos con el que podamos determinar los niveles de velocidad del coche robot y, por último, realizar un control remoto sencillo con un mando a distancia por infrarrojos. 
 ¿Por qué necesito pasos de velocidad para un coche teledirigido para microcontroladores Arduino? 
 1. Para controlar las velocidades del motor desde otro dispositivo, existe básicamente la posibilidad de determinar y transmitir continuamente valores con un potenciómetro (poti), o de aumentar o disminuir el valor del paso de velocidad pulsando un botón. Las siguientes imágenes muestran algunos ejemplos seleccionados, en la primera imagen controles de joystick: 
 &amp;nbsp;  
 &amp;nbsp; 
 En la segunda imagen vemos mandos a distancia por infrarrojos, una aplicación para smartphone con receptor Bluetooth, y el escudo del teclado LCD1602, que puede funcionar con un transceptor de 433 MHz, entre otras cosas: 
 &amp;nbsp;  
 &amp;nbsp; 
 Para conseguir un esquema uniforme, tiene sentido utilizar la función map() para reducir los valores analógicos de la olla a valores que puedan transmitirse por radio. El convertidor analógico-digital proporciona números de 10 bits, es decir, valores entre 0 y 1023. La posición media de los mini joysticks es aproximadamente 511. Dividiendo el valor por 100, un joystick puede determinar dos valores (dirección x e y) que se encuentran entre 0 y 10 o, si se utiliza la función map()-, entre 1 y 9. Esto es suficiente para introducir la velocidad y para tomar las curvas. Independientemente de si determinamos valores 11 ó 9, la parada significa el valor 5 en la dirección y y para la conducción en línea recta también el valor 5. 
 Mirando el mando con los dos joysticks (parte del  kit del brazo robótico Mini 4DOF con joysticks y servomotor ), dada la variedad de sistemas diferentes, me decido por un código entre 1111 y 9999 que sea fácil de transmitir. El primer dígito se puede utilizar para la dirección y del joystick izquierdo, el segundo dígito para la dirección x del joystick izquierdo, el tercer y cuarto dígitos para un segundo joystick opcional o determinadas teclas. En el primer ejemplo con el mando a distancia por infrarrojos, sólo necesitamos los dos primeros dígitos del código de cuatro cifras. 
 El control de velocidad del Coche teledirigido para Arduino 
 El control de velocidad de los motores se realiza mediante modulación por ancho de pulsos (PWM). El valor del llamado ciclo de trabajo es un número de 8 bits, es decir, un valor entre 0 y 255 (=2 a la potencia de 8 -1). Si aplicas tensiones de entre 0 y 6 V al motor con una fuente de alimentación ajustable, observarás que hasta aproximadamente 1,5 V no se nota nada. Después, el motor empieza a zumbar, pero no se mueve. Si mides la corriente al mismo tiempo, notarás un valor relativamente alto. La energía se convierte en calor y zumbidos, nada bueno. A partir de 2,4 - 3 voltios, el motor empieza a girar, el amperaje baja un poco cuando el motor está descargado. Después, la velocidad aumenta en función de la tensión aplicada. Al regular la tensión a la baja, el motor girará por debajo de 2 voltios, pero si se detiene, por ejemplo debido a un aumento de la resistencia a la fricción o a un obstáculo, no volverá a arrancar. Conclusión: deben evitarse los valores por debajo de 2,4 voltios aproximadamente, la entrada debe ajustarse igual a 0 (cero) para evitar un desgaste y un consumo de energía innecesarios. Excepto para la parada (código=5) necesitamos Duty Cycle entre aprox. 40% y 100% con una tensión de alimentación de 6V para los motores. 
 La fuente de alimentación del Coche RC para Arduino 
 Ya hemos hablado de varias posibilidades para la fuente de alimentación en la primera parte. Cuatro pilas AA de 1,5 V cada una dan 6 V, la tensión máxima de los pequeños motores amarillos. Cuatro pilas AA de 1,2 V cada una no son suficientes para la fuente de alimentación. Entonces necesitas un portapilas para 6 pilas y eso da 7,2 voltios. Y dos pilas de iones de litio (tensión nominal de 3,7 V) dan más de 8 voltios cuando están totalmente cargadas. Así que tiene sentido establecer un factor en el programa que limite la tensión del nivel de accionamiento más alto a 6 V. 
 Control del coche teledirigido por Arduino 
 Si las instrucciones de conducción se dan con botones, que pueden estar incluso en una aplicación de smartphone, se aumenta o disminuye el valor adecuado para el valor de salida 55xx (parada) sin superar el máximo. 
 Leer correctamente el código 
 La asignación del primer dígito del código a los valores requeridos de las etapas de desplazamiento se realiza mediante el índice de una lista con los respectivos valores numéricos. 
 Conclusión: con un código de cuatro dígitos, podemos controlar la velocidad y el paso por curva con los dos primeros dígitos, los dos dígitos posteriores se utilizan para otras funciones (no necesarias al principio). Así, por ejemplo, el código95xx para la mayor velocidad en línea recta, 55xx para la parada, 77xx para el avance hacia la derecha.&amp;nbsp; 
 
 
 
 
 
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 Ahora queremos construir nuestro primer Coche Robot Inteligente con el kit, un microcontrolador ATmega328 (diseño UNO R3), un MotorShield V2 y un transmisor y receptor de infrarrojos. 
 El Motor Shield V2 puede controlar hasta cuatro motores, utilizando el llamado bus I2C con las conexiones SDA (=Datos serie) en la entrada analógica A4 y SCL (=Reloj serie) en A5 para la conexión de las líneas de control. Adafruit también ha desarrollado y proporcionado una biblioteca de programas adecuada para ello. Atención: Las librerías para Motor Shields V1 y V2 no son compatibles. 
 &amp;nbsp;  
 Imagen Motor Shield V2 con modificación:  Conectores hembra soldados (conectores hembra) para conectar equipos adicionales 
 Independientemente de la Motor Shield que quieras utilizar -V1 o V2-,&amp;nbsp; tiene sentido soldar conectores hembra adicionales para ambas Motor Shields, con el fin de conectar posteriormente transmisores/receptores o sensores Bluetooth o de 433 MHz. Más sobre esto en las siguientes entradas del blog. El receptor de infrarrojos sólo necesita alimentación de las patillas 3 y 4, así como de la patilla 2 para el receptor de infrarrojos. El soldador puede permanecer frío. 
 Para el control utilizaremos primero el pequeño mando a distancia por infrarrojos de Funduino y un receptor IR. Aunque el sensor IR &quot;desnudo&quot; es suficiente, recomiendo la pequeña placa breakout, ya que aquí un LED parpadea cuando se reciben señales IR; una herramienta valiosa a la hora de buscar un fallo. 
 El boceto se compone de dos piezas probadas: El sketch de ejemplo de Armin Joachimsmeyer, que añadió a su estupenda biblioteca de programas IRremote, y un sketch de Coche Robot del autor basado en la biblioteca de programas de Adafruit. 
 El código del programa del Coche RC para Arduino 
  /* Código de ejemplo para Coche Robot con Motor Shield V2 y receptor IR, a partir de 20220515
* basado en la biblioteca Adafruit Motor shield V2, copyright Adafruit Industries LLC, 2009
* y SimpleReceiver.cpp, parte de Arduino-IRremote https://github.com/Arduino-IRremote/Arduino-IRremote
* Licencia MIT Copyright (c) 2020-2022 Armin Joachimsmeyer
* modificado para Funduino
* Motor Shield V2 utiliza I2C con SDA=A4 y SCL=A5
* El receptor IR utiliza el pin 2
 ************************************************************************************
 * Por la presente se concede permiso, de forma gratuita, a cualquier persona que obtenga una copia
 * de este software y de los archivos de documentación asociados (el &quot;Software&quot;), a comerciar
 * con el Software sin restricción alguna, incluyendo sin limitación los derechos
 * de usar, copiar, modificar, fusionar, publicar, distribuir, sublicenciar y/o vender
 * sublicenciar y/o vender copias del Software, y a permitir que las personas a las que se proporcione el Software
 * a hacerlo, con sujeción a las siguientes condiciones:
 *
 * El anterior aviso de copyright y este aviso de permiso se incluirán en todas
 * copias o partes sustanciales del Software.
 *
 * EL SOFTWARE SE PROPORCIONA &quot;TAL CUAL&quot;, SIN GARANTÍA DE NINGÚN TIPO, EXPRESA O IMPLÍCITA,
 * INCLUIDAS, PERO SIN LIMITARSE A ELLAS, LAS GARANTÍAS DE COMERCIABILIDAD, IDONEIDAD PARA UN FIN DETERMINADO Y NO INFRACCIÓN
 * PARA UN FIN DETERMINADO Y DE NO INFRACCIÓN. EN NINGÚN CASO LOS AUTORES O LOS TITULARES
 * DERECHOS DE AUTOR SERÁN RESPONSABLES DE NINGUNA RECLAMACIÓN, DAÑO U OTRA RESPONSABILIDAD, YA SEA
 * CONTRACTUAL, EXTRACONTRACTUAL O DE OTRO TIPO, DERIVADA O RELACIONADA CON EL SOFTWARE
 * O EL USO U OTRAS OPERACIONES CON EL SOFTWARE.
 *************************************************************************************/ 
 
  #include   &amp;lt;Adafruit_MotorShield.h&amp;gt;  
 // Crea el objeto escudo motor con la dirección I2C por defecto 0x60 
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
 // Selecciona qué &#039;puerto&#039; M1, M2, M3 o M4.  
Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor (2 );
Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor ( 3);

 // define el protocolo para el control remoto, para más información consulta el código de ejemplo SimpleReceiver.cpp 
  #define  DECODE_NEC  // Incluye Apple y Onkyo, también para el minúsculo control remoto Funduino  
 //#define INFO // Para ver información valiosa del decodificador universal para los protocolos de ancho de pulso o distancia de pulso 
  #define  PIN_RECIBIDO_IR 2 //   en lugar de #include &quot;PinDefinitionsAndMore.h&quot;  
  #include   &amp;lt;Arduino.h &amp;gt; 
  #include   &amp;lt;IRremote.hpp&amp;gt;  

 // Señal del receptor IR conectada a Pin2, VCC a Pin3, GND a Pin4 
 int  IR_GND = 4 
 int  IR_VCC =  3 ;

 int  x =  0 
 int  y =  0 
 int  izquierda =  0 
 int  derecha =  0 
 int  código =  5555 ;
 int  velocidadL =  0 
 float  factor =  1.8 ;  // Corrección para speedLevel 255/100 * 6V/VBatt 

 void   setup () {
  Serial  .begin  (9600 );
  Serial  .print ln(&quot; ¡Prueba motor! &quot;);
  Serial  .print ln(&quot; ¡Escudo motor v2 - Prueba motor CC !&quot;);
  si  (!AFMS .begin ()) {          // create with the default frequency 1.6KHz 
     Serial . println ( &quot;Could not find Motor Shield. Check wiring.&quot; );
     while  ( 1 );
  }
  Serial  .print ln(&quot; Escudo motor encontrado. &quot;);
  // Sólo para saber qué programa se está ejecutando en mi Arduino 
  Serial  .println (F( &quot;START &quot;  __FILE__  &quot; de &quot;  __DATE__  &quot;\r\nUsando la versión de la biblioteca &quot;  VERSIÓN_IRREMOTA));
  // Inicia el receptor 
  IrReceiver .begin (IR_RECEIVE_PIN);  //, ENABLE_LED_FEEDBACK); 
  Serial  .print (F( &quot;Listo para recibir señales IR de los protocolos: &quot; ));
  printActiveIRProtocols (&amp;amp;Serial );
  Serial  . print(F(&quot; en el pin &quot; ));
  Serial  .println (IR_RECEPCION_PIN);  
  // inicializa los pines digitales como salida para la fuente de alimentación 
  pinMode (IR_GND ,SALIDA );
  pinMode (IR_VCC , SALIDA);
  digitalWrite (IR_GND ,BAJO );
  digitalWrite (IR_VCC , HIGH);    
}  // fin de la configuración 

 void   bucle () {
  si  (IrReceiver.decode()) {
      // Imprime un breve resumen de los datos recibidos 
      IrReceiver.printIRResultShort (&amp;amp;Serial );
      if  (IrReceiver.decodedIRData.protocol == UNKNOWN) {
           // We have an unknown protocol here, print more info 
          IrReceiver.printIRResultRawFormatted(&amp;amp; Serial , true);
      }
      Serial  .println ();
      /*
       * ¡¡¡!!!¡¡¡Importante!!! Activa la recepción del siguiente valor
       * ya que la recepción se ha detenido tras el final del actual paquete de datos recibido.
       */ 
      delay  (100 );  // Rebote, sin reintento rápido      
      IrReceiver.resume(); // Activar la recepción del siguiente   valor 
      /*
       * Por último, comprueba los datos recibidos y realiza acciones según el comando recibido
       */ 
  if  (IrReceiver.decodedIRData.command ==  0x46 )  {
     if  (code&amp;lt; 9000 )   code = code +  1000 ;         
     Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
     Serial . println (code);
    }
  else   if  (IrReceiver.decodedIRData.command ==  0x15 ) {
     if  (code&amp;gt; 2000 )   code = code -  1000 ;      
     Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
     Serial . println (code);
    } 
  else   if  (IrReceiver.decodedIRData.command ==  0x43 )  {
     if  ((code -1000 * int (code/ 1000 ))&amp;lt; 900 )  code = code +  100 ;      
     Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
     Serial . println (code);
    }
  si  no (IrReceiver.decodedIRData.command ==  0x44 )  {
     if  (code -1000 * int (code/ 1000 ) &amp;gt;  200 )   code = code -  100 ;
     Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
     Serial . println (code);
    }
  else   if  (IrReceiver.decodedIRData.command ==  0x40 )  {
    code =  5555 ;
     Serial . print ( &quot;Code = &quot; );
     Serial . println (code);
    }
  si  no {
     Serial . print ( &quot;invalid code&quot; );
    }
  motor();
  }
}  // fin de bucle 

 void  motor(){
  int  velocidadNivel [9 ]={ -100 , -80 , -60 , -40 , 0 , 40 , 60 , 80 , 100 };
  y =  int (código /  1000 );
  x =  int ((código -  1000*y ) /  100 );
  velocidadL = velocidadNivel [y-1 ];
  Serial  .print ( &quot;código = &quot; );
  Serial  . print(código);
  Serial  . print( &quot; y = &quot;);
  Serial  . print(y);
  Serial  . print(&quot;  x = &quot;);
  Serial  . print(x);
  Serial  . print(&quot;  velocidadL = &quot;);
  Serial  .println (velocidadL);

  //Corrección de los pasos de velocidad para las curvas 
  si   ( x==1){
    right = speedL+ 16 ;
    left = speedL -16 ;
  }
  si   ( x==2){
    right = speedL+ 13 ;
    left = speedL -13 ;
  }
  si  ( x==3 ) {
    right = speedL+ 10 ;
    left = speedL -10 ;
  }
  si  no ( x==4 ) {
    right = speedL+ 7 ;
    left = speedL -7 ;
  }
  si   no   (x==6 ) {
    right = speedL  -7 ;
    left = speedL+ 7 ;
  }
  si   no  ( x==7 ) {
    right = speedL -10 ;
    left = speedL+ 10 ;
  }
  si  ( x==8 ) {
    right = speedL -13 ;
    left = speedL+ 13 ;
  }
  si  ( x==9 ) {
    right = speedL -16 ;
    left = speedL+ 16 ;
  }
  si  no  {
    right = speedL;
    left = speedL;
  }

  //Introducción de los pasos de conducción para &quot;izquierda&quot; y &quot;derecha 
  Serial  .print (&quot;izquierda = &quot; );
  Serial  . print(izquierda);
  Serial  . print( &quot;  derecha = &quot;);
  Serial  .println (derecha);

  si  (izquierda &amp;lt;  40  &amp;amp; izquierda &amp;gt;  -40 ) {
    motor1-&amp;gt; run (RELEASE);
  }
  si  (derecha &amp;lt;  40  y derecha &amp;gt;  -40 ) {
    motor2-&amp;gt; run (RELEASE);
  }
  si  ( izquierda&amp;gt;=40 ) {
     if  (left&amp;gt; 100 ) left= 100 ;
      motor1-&amp;gt; run (FORWARD);
      motor1-&amp;gt; setSpeed (left * factor);
  }
  si  ( derecha&amp;gt;=40 ) {
     if  (right&amp;gt; 100 ) right= 100 ;
      motor2-&amp;gt; run (FORWARD);
      motor2-&amp;gt; setSpeed (right * factor);
  }
  si  (izquierda&amp;lt;=  -40 ) {
     if  (left&amp;lt; -100 ) left= -100 ;
      motor1-&amp;gt; run (BACKWARD);
      motor1-&amp;gt; setSpeed (-left * factor);
  }
  si  (derecha&amp;lt;=  -40 ) {
     if  (right&amp;lt; -100 ) right= -100 ;
      motor2-&amp;gt; run (BACKWARD);
      motor2-&amp;gt; setSpeed (-right * factor);
  }
}  // fin motor 
 
 Explicaciones del código del programa para el Coche teledirigido 
 Tras incluir las librerías Motor Shield V2 e IRremote, se instancian dos motores con el número en el bloque de terminales del controlador y se declaran algunas variables globales (tipo de datos) y se inicializan (valor inicial). 
 En la función  setup  () se inicializan la interfaz serie y el receptor IR y se configuran los pines para la alimentación del receptor IR como salidas con el estado HIGH o LOW. 
 En la función  bucle  (), primero se recibe la señal del mando a distancia IR, después se cambia el código para el control del motor en función de la tecla pulsada. Las teclas de cursor arriba y abajo cambian el primer dígito, izquierda y derecha el segundo dígito del código en el rango de valores de 1 a 9. La tecla X lleva a la parada con el código 5555. El tercer y cuarto dígito del código no son actualmente significativos. Al final, se llama a la función autodefinida motor(  )  sin argumentos, ya que habíamos definido las variables globalmente, es decir, válidas en todas las funciones. 
 En la función autodefinida motor(  ) , que también utilizaremos en otras configuraciones con otros mandos a distancia, los niveles de velocidad del motor izquierdo y derecho se determinan a partir del código. El valor porcentual del nivel de velocidad se convierte finalmente en el valor PWM para  setSpeed  utilizando el factor definido al principio. 
 &amp;nbsp;  
 El Coche Robot ya está listo para su uso. Funciona bien siempre que puedas mantener la conexión óptica entre el mando a distancia y el receptor de infrarrojos. Sin embargo, al conducir por carretera, he experimentado que la luz solar intensa dificulta la recepción. Por eso voy a cambiar al mando a distancia por radio. Hasta pronto. 
                ]]>
            </content>

                            <updated>2022-06-09T07:30:00+02:00</updated>
                    </entry>

    
    
        <entry>
            <title type="text">Construye un coche teledirigido con Arduino: Vehículo autónomo - Parte 1</title>
            <id>https://funduinoshop.com/es/construye-un-coche-teledirigido-con-arduino-vehiculo-autonomo-parte-1</id>
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                <![CDATA[
                
                                            Bienvenido a una nueva serie de blogs sobre coches robot. En la primera parte, conoceremos sus fundamentos, por así decirlo, como ayuda para la decisión de compra, qué chasis, qué microcontrolador y qué tipo de mando a distancia...
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            <content type="html">
                <![CDATA[
                  Comprender la movilidad del futuro con los coches robot  
 Bienvenido a una nueva serie de blogs sobre coches robot. En la primera parte, conoceremos sus fundamentos, por así decirlo, como ayuda para decidir qué chasis, qué microcontrolador y qué tipo de mando a distancia son los más adecuados. 
 Dos o cuatro ruedas - sopesando los pros y los contras de construir coches RC para Arduino 
 Empecemos por el chasis y veamos las ventajas e inconvenientes de los kits económicos con dos o cuatro ruedas motorizadas. Todos tienen en común los motores eléctricos, así que éstos por sí solos no son un criterio de selección. Los coches robot de dos ruedas son inicialmente más baratos porque no tienen el coste de dos motores eléctricos y ruedas más. En cambio, tienen una o dos ruedas de apoyo, que dan a los coches teledirigidos una gran maniobrabilidad. Así que si quieres &quot;hacer girar el plato&quot;, éste es el camino a seguir. Sin embargo, en este rango de precios de los motores de corriente continua, no puedes esperar que funcionen suavemente con gran precisión. Por lo tanto, la marcha en línea recta no es tan buena como con la versión de cuatro ruedas. Especialmente cuando los motores se ponen en marcha, muestran una mayor estabilidad direccional, pero las curvas sólo son posibles con radios significativamente mayores. Otra ventaja del chasis de cuatro ruedas es que hay más espacio para las baterías, el microcontrolador, posiblemente el convertidor CC/CC y los sensores. 
   
 La elección del microcontrolador para construir un coche RC 
 La siguiente cuestión está relacionada con el microcontrolador y cómo se programa. Por ejemplo, un microordenador del tipo Raspberry Pi tiene la mayor potencia de cálculo en un chasis pequeño. Especialmente en lo que respecta al control remoto, los tipos con WiFi y Bluetooth incorporados ofrecen ventajas, e incluso puedes transmitir imágenes desde una cámara Raspberry Pi. La programación se realiza en el lenguaje de programación Python, ampliamente utilizado, pero el inicio del sistema operativo Raspberry Pi OS, basado en Linux, tarda aproximadamente un minuto. Otro inconveniente de la Raspis (abreviatura de Raspberry Pi) es la necesidad de una buena fuente de alimentación de 5 V. Esto requiere un buen convertidor CC/CC. 
 En relación con el tema del control remoto por Bluetooth, en un episodio posterior se mostrará un ejemplo con la Raspberry Pi y la APP BlueDot para Android de Martin O&#039;Hanlon (miembro del personal de la Fundación Raspberry Pi). 
 La puesta en marcha del sistema es mucho más rápida con un microcontrolador basado en el ATmega 328, por ejemplo el  Funduino Uno  o el  Funduino&amp;nbsp;Nano . Aproximadamente un segundo después de encenderlo, puedes empezar con las entradas de control, sin arrancar desde la tarjeta microSD, el programa una vez cargado no se olvida. La tensión de entrada puede estar entre 5 y 9 voltios. La programación se realiza en el  IDE Arduino , un entorno de desarrollo similar a C/C++ (para más explicaciones, consulta  https://funduino.de/hardware-software) . Por tanto, primero veremos ejemplos con el Funduino Uno R3, para el que existen controladores de motor perfectos en forma de los llamados escudos. Éstos simplemente se conectan al Uno y las llamadas bibliotecas nos ayudan con la programación. 
 Excurso: ¿Qué es un controlador/motor driver? 
 Debido a la corriente muy limitada que llega a las salidas de los microcontroladores, los grandes consumidores -y esto incluye todo tipo de motores eléctricos y relés- necesitan una fuente de alimentación externa y un circuito electrónico que convierta la señal de control del microcontrolador. Sin embargo, los requisitos para este circuito integrado son aún mayores: por un lado, debe permitir una velocidad variable del motor y, por otro, también queremos poder cambiar el sentido de giro del motor invirtiendo la polaridad. 
 Utilizando el IC L293D como ejemplo, explicaremos a continuación cómo funciona. Básicamente, este componente DIP con dieciséis &quot;patas&quot;/conexiones es suficiente como controlador de motor para dos motores eléctricos.     
 El CI se alimenta de tensión en las conexiones VCC1 y Masa. Podemos aprovechar esta tensión en el microcontrolador. La alimentación de tensión para los motores se realiza a través de VCC2 y Masa. Aquí conectamos la(s) pila(s) (por ejemplo, de 6 ó 9 voltios). Con motores más grandes es necesario refrigerar el CI, con los pequeños amarillos del kit no. 
 Conectamos un motor a 1Y y 2Y, las líneas de control correspondientes a la MCU (Unidad Microcontroladora) son 1A, 2A y 1,2EN. 
 La inversión de la polaridad de los motores para cambiar el sentido de la marcha se realiza básicamente con el llamado circuito H. Lo realizamos con nuestro microcontrolador poniendo dos pines de salida (que van a 1A y 1B) en ALTO o BAJO. 
 El cambio de velocidad se realiza como en  el ejemplo nº 04 - LED pulsante  con modulación por ancho de pulsos (PWM), es decir, conexión y desconexión muy rápidas de la tensión. Por lo tanto, para la conexión 1,2EN (&quot;Activar&quot;) necesitamos una salida compatible con PWM en la MCU (son los pines con la tilde ~). 
 Para el segundo motor, las conexiones 3A, 4A y 3,4EN se conectan a pines de la MCU. 
 La imagen de la derecha (Diagrama lógico) explica cómo funciona el CI. Podemos ver los cuatro amplificadores que dan las señales de entrada 1A a 4A respectivamente con la tensión de la batería a las salidas 1Y a 4Y. Sin embargo, esto sólo ocurre si las entradas PWM 1,2EN y 3,4EN también están en ALTO. 
 Dos de estos circuitos integrados L293D están instalados en el Motor Shield V1, de modo que aquí se pueden conectar hasta cuatro motores. 
 Para no utilizar demasiados pines, hay un denominado registro de desplazamiento (SN74HC595) en el centro del Escudo Motor V1. Explicar cómo funciona iría más allá del alcance de este artículo. Afortunadamente, nuestros colegas de Adafruit en Nueva York hicieron la mayor parte de la programación por nosotros y nos proporcionaron una biblioteca para controlar los motores fácilmente.    
 Foto Motor Shield V1 con modificación:   Conectores hembra soldados (conectores hembra) para conectar equipos adicionales 
 &amp;nbsp; 
 El Motor Shield V2 también puede controlar hasta cuatro motores y utiliza un CI similar, pero para la conexión de las líneas de control el llamado bus I2C con las conexiones SDA (=Datos serie) en la entrada analógica A4 y SCL (=Reloj serie) en A5. Adafruit también ha desarrollado y proporcionado una biblioteca de programas adecuada para ello. 
   
 Imagen Motor Shield V2 con modificación:  Conectores hembra soldados (conectores hembra) para conectar equipos adicionales 
 Ambos Motor Shields tienen conectores hembra adicionales soldados para conectar posteriormente transmisores/receptores Bluetooth o de 433 MHz o sensores. Más información sobre esto en una de las siguientes entradas del blog. 
 Alimentación y control de un coche teledirigido para microcontroladores Arduino 
 Si queremos que nuestro coche robot se conduzca solo, tenemos que desconectarlo del puerto USB del PC. Esto significa que también se perderá la fuente de alimentación. A partir de ahora, el centro de mando (MCU) y los motores eléctricos se alimentarán con pilas o baterías recargables. Los motores son, con diferencia, los que más consumen. El portapilas que viene con la mayoría de los kits es para cuatro pilas Mignon (AA), es decir, 6 voltios para la MCU y los motores. Si quieres utilizar pilas recargables, debes utilizar seis pilas Mignon (AA) o dos pilas de ión-litio 18650, debido a su menor voltaje. 
 Como controles, primero conoceremos los mandos a distancia con control remoto por infrarrojos, los transceptores Bluetooth con APP para smartphone o un segundo microcontrolador también con el transceptor BT HC-05, así como los mandos a distancia por radio con 433Mhz y 2,4 GHz en los próximos episodios. La serie de blogs concluirá con aspectos de la conducción autónoma, principalmente la detección de obstáculos. Hasta pronto. 
 &amp;nbsp; 
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            </content>

                            <updated>2022-06-03T11:00:00+02:00</updated>
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            <title type="text">Embarcación de Desembarco con Cojín de Aire Clase WISENT</title>
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                <![CDATA[
                
                                            En muchas exposiciones de maquetas de barcos, la mayoría de los barcos están construidos hasta el último detalle y con una calidad muy alta. Es una pena que a menudo los espectadores pasen esto por alto. Modelos espectaculares y no cotidianos...
                                        ]]>
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            <content type="html">
                <![CDATA[
                 Modelismo: Cojín Aéreo para Embarcaciones de Desembarco Clase WISENT &quot;LCAC&quot; 
 En muchas exposiciones de modelismo naval, la mayoría de los barcos están construidos con una calidad muy alta y hasta el último detalle&amp;nbsp;. Es una pena que a menudo&amp;nbsp;los espectadores pasen esto por alto. Los modelos espectaculares y no cotidianos de&amp;nbsp;tienen más probabilidades de llamar la atención. Sin&amp;nbsp;duda, los aerodeslizadores son uno de ellos.&amp;nbsp;¿Por qué no construir un modelo del más grande de su clase?&amp;nbsp;Con un desplazamiento de 550 toneladas, la clase Zubr (clase Wisent) es un gigante.&amp;nbsp;Hay un modelo de plástico en 1:110. Me resultó demasiado pequeño. pensé que 1:75 era justo lo que necesitaba&amp;nbsp;. Así que ¡construye el tuyo propio! 
 Construye tu propio aerodeslizador: ¿Pero cómo? 
 El libro &quot;RC Luftkissenboote&quot; (Aerodeslizadores RC) de&amp;nbsp;K.Jackson &amp;amp; M.Porter de la editorial VTH fue una valiosa ayuda. Había que probar qué componentes técnicos de&amp;nbsp;debían hacer flotar el modelo&amp;nbsp;. Los cálculos no fueron muy útiles en este caso. Al final del texto se incluye una lista&amp;nbsp;de la tecnología de baterías y accionamientos utilizada. No existe un plano de construcción de&amp;nbsp;este tipo, por lo que hubo que utilizar fotos y hacer muchos cálculos&amp;nbsp;. 
 La carcasa se construyó con una plancha de espuma de poliuretano y un pegamento potente&amp;nbsp;de la tienda de bricolaje. Esto fue bastante rápido. Un impulsor de 70 mm , que se suele utilizar para los aeromodelos de poliestireno, debería hacer que el Wisent&amp;nbsp;&quot;revoloteara&quot;. El faldón de aire está hecho con rip-nylon.&amp;nbsp;Un material que se utiliza para las lonas de las tiendas de campaña y por los paracaidistas&amp;nbsp;. 
 La fuente de alimentación del aerodeslizador 
 Con el tamaño previsto de 900 x 400 mm, estaba claro desde el principio que no sería un modelo de bajo consumo. Una batería de 18 V con 2,5 Ah de la gama de herramientas&amp;nbsp;-combinada con un convertidor de tensión- va a proporcionar la tensión deseada de 12 V uniforme.&amp;nbsp;Un segundo convertidor de tensión regula los 12 V hasta 9 V de nuevo&amp;nbsp;y proporciona así a la hélice y a la iluminación náutica una tensión&amp;nbsp;uniforme.&amp;nbsp;De este modo, toda la alimentación eléctrica procede de una sola batería.&amp;nbsp;Dos de las hélices exteriores están diseñadas para la propulsión, el motor central&amp;nbsp;se ha invertido y esta hélice se ha enchufado &quot;al revés&quot; en el eje de transmisión . De este modo, la marcha atrás es posible sin problemas.&amp;nbsp;Las tres góndolas de propulsión fueron impresas para mí por la empresa -Ray Haller de Eibenstock- en&amp;nbsp;la impresora 3D. Se controlan de forma sincronizada mediante un servo.&amp;nbsp;Este concepto de accionamiento ha demostrado su eficacia.&amp;nbsp;Las hélices de 3,5 pulgadas (unos 9 cm) proceden de la gama de piezas de repuesto para cuadricópteros.&amp;nbsp;A pesar de su consistente construcción ligera, el modelo pesa 4,7 kg con todos los accesorios&amp;nbsp;. Esto hace posible el aterrizaje, pero no es adecuado para viajes&amp;nbsp;en tierra. Incluso el original es un 99% en el agua&amp;nbsp;. Se construyeron 18 de estos &quot;bisontes gigantes&quot;.&amp;nbsp;Ucrania, Corea, Rusia, China y Grecia los utilizaron. 
 Se utilizaron componentes de Funduino: 
 1x&amp;nbsp; R4-E-0-1 :  Impulsor de turbina EDF de 70 mm ADF70-28XL PLUS KV3900  1x R6-C-7-4:  Hobbywing SkyWalker 60A UBEC Brushless ESC&amp;nbsp;(el controlador de 40A se calienta demasiado)  3x R5-E-4-3:  Ready ToSky 1306 KV3100 para 150 quadcopter  3x R6-E-1-4: Hobbywing  SkyWalker 12AE Br ushless ESC 2x R12-B-8-2:  DC-DC Step Down Module 300W 20A 6-40V to 1.2-36V  
 1x batería 2,5 Ah 18 V de Einhell (tiempo de conducción aprox. 15 min) El modelo se controla con un mando a distancia Carson de 6 canales y 2,4 GHz. 
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